1. প্যারামিটার শুরু করুন
তারের আগে, পরামিতিগুলি শুরু করুন।
কন্ট্রোল কার্ডে: কন্ট্রোল মোড নির্বাচন করুন, পিআইডি প্যারামিটারগুলি শূন্যে রিসেট করুন, কন্ট্রোলার কার্ড চালু হলে ডিফল্টরূপে সিগন্যালটি সক্রিয় করুন এবং কন্ট্রোলার কার্ডটি আবার চালু হয়েছে তা নিশ্চিত করতে এই অবস্থাটি সংরক্ষণ করুন৷
সার্ভো মোটরে: নিয়ন্ত্রণ মোড সেট করুন, বাহ্যিক এক দ্বারা নিয়ন্ত্রিত হতে সক্ষম সেট করুন, এনকোডার সিগন্যাল আউটপুটের গিয়ার অনুপাত এবং নিয়ন্ত্রণ সংকেত এবং মোটর গতির মধ্যে আনুপাতিক সম্পর্ক সেট করুন। সাধারণভাবে, এটি সুপারিশ করা হয় যে সার্ভো অপারেশনের সর্বাধিক নকশা গতি 9V এর নিয়ন্ত্রণ ভোল্টেজের সাথে মিলে যায়। উদাহরণস্বরূপ, যদি Sanyo 1V ভোল্টেজের সাথে সঙ্গতিপূর্ণ গতি সেট করে এবং কারখানার মান 500 হয়, যদি আপনি চান যে মোটরটি 1000 rpm-এর নিচে কাজ করুক, তাহলে এই প্যারামিটারটি 111 এ সেট করুন।
2. ওয়্যারিং
কন্ট্রোল কার্ড বন্ধ করুন এবং কন্ট্রোল কার্ড এবং সার্ভোর মধ্যে সিগন্যাল লাইন সংযুক্ত করুন। নিম্নলিখিত তারগুলি অবশ্যই সংযুক্ত থাকতে হবে: নিয়ন্ত্রণ কার্ডের অ্যানালগ আউটপুট লাইন, সক্ষম সংকেত লাইন এবং সার্ভো আউটপুটের এনকোডার সংকেত লাইন। ওয়্যারিংয়ে কোন ত্রুটি নেই তা পরীক্ষা করার পরে, মোটর এবং কন্ট্রোল কার্ড (এবং পিসি) চালিত হয়। এই মুহুর্তে, মোটরটি সরানো উচিত নয় এবং বাহ্যিক শক্তি দিয়ে সহজেই ঘোরানো যেতে পারে, যদি না হয়, সক্ষম সংকেতের সেটিংস এবং তারের পরীক্ষা করুন। বাহ্যিক শক্তি দিয়ে মোটরটি ঘোরান, নিয়ন্ত্রণ কার্ডটি মোটরের অবস্থানের পরিবর্তন সঠিকভাবে সনাক্ত করতে পারে কিনা তা পরীক্ষা করুন, অন্যথায় এনকোডার সংকেতের তারের এবং সেটিং পরীক্ষা করুন।
3. দিক পরীক্ষা করুন
একটি ক্লোজড-লুপ কন্ট্রোল সিস্টেমের জন্য, যদি ফিডব্যাক সিগন্যাল সঠিকভাবে ভিত্তিক না হয়, তাহলে ফলাফল অবশ্যই বিপর্যয়কর। কন্ট্রোল কার্ডের মাধ্যমে সার্ভোর সক্ষম সংকেতটি চালু করুন। এই সময়ে, servo একটি কম গতিতে ঘোরানো উচিত, যা কিংবদন্তি "শূন্য ড্রিফট"। সাধারণত, শূন্য প্রবাহ দমন করার জন্য নিয়ন্ত্রণ কার্ডে নির্দেশাবলী বা পরামিতি থাকবে। এই কমান্ড (প্যারামিটার) দ্বারা মোটরের গতি এবং দিক নিয়ন্ত্রণ করা যায় কিনা তা দেখতে এই কমান্ড বা প্যারামিটারটি ব্যবহার করুন। যদি এটি নিয়ন্ত্রণ করা না যায়, তাহলে অ্যানালগ ওয়্যারিং এবং নিয়ন্ত্রণ মোডের প্যারামিটার সেটিংস পরীক্ষা করুন। নিশ্চিত করুন যে একটি ধনাত্মক সংখ্যা দেওয়া হয়েছে, মোটরটি সামনের দিকে ঘোরানো হয়েছে, এবং এনকোডার সংখ্যা বৃদ্ধি করা হয়েছে, এবং একটি নেতিবাচক সংখ্যা দেওয়া হয়েছে, এবং মোটরটি বিপরীত করা হয়েছে এবং এনকোডার সংখ্যা হ্রাস করা হয়েছে। যদি মোটরটি লোড হয় এবং একটি সীমিত স্ট্রোক থাকে তবে এটি এভাবে ব্যবহার করবেন না। পরীক্ষার জন্য অত্যধিক ভোল্টেজ দেবেন না, এটি 1V এর নিচে থাকার সুপারিশ করা হয়। অভিযোজন অসঙ্গতিপূর্ণ হলে, নিয়ন্ত্রণ কার্ড বা মোটরের পরামিতিগুলিকে সামঞ্জস্যপূর্ণ করার জন্য পরিবর্তন করা যেতে পারে।
4. শূন্য প্রবাহ বাধা
ক্লোজড-লুপ কন্ট্রোলের প্রক্রিয়ায়, শূন্য প্রবাহের অস্তিত্ব নিয়ন্ত্রণ প্রভাবের উপর একটি নির্দিষ্ট প্রভাব ফেলবে এবং এটিকে দমন করা ভাল। শূন্য ড্রিফট দমন করতে কন্ট্রোল কার্ড বা সার্ভোর প্যারামিটারগুলি ব্যবহার করুন এবং মোটরের গতি শূন্যের কাছাকাছি করার জন্য সাবধানে সামঞ্জস্য করুন। যেহেতু শূন্য প্রবাহেরও একটি নির্দিষ্ট এলোমেলোতা রয়েছে, তাই মোটরের গতি একেবারে শূন্য হওয়ার প্রয়োজন নেই।
5. বন্ধ-লুপ নিয়ন্ত্রণ স্থাপন করুন
আবার কন্ট্রোল কার্ডের মাধ্যমে সার্ভো এনাবল সিগন্যাল রিলিজ করতে, কন্ট্রোল কার্ডে লাভের একটি ছোট অনুপাত ইনপুট করুন, কতটা ছোট হিসাবে, এটি শুধুমাত্র অনুভূত হতে পারে, যদি আপনি সত্যিই স্বস্তিতে না থাকেন, তাহলে ন্যূনতম মানটি প্রবেশ করান যা নিয়ন্ত্রণ কার্ড অনুমতি দিতে পারেন. কন্ট্রোল কার্ড এবং সার্ভোর সক্রিয় সংকেতগুলি চালু করুন। এই মুহুর্তে, মোটর মোটামুটিভাবে মোশন কমান্ড অনুযায়ী কাজ করতে সক্ষম হওয়া উচিত।
6. বন্ধ-লুপ পরামিতি সামঞ্জস্য করুন
কন্ট্রোল কার্ডের নির্দেশাবলী অনুযায়ী মোটর চলে তা নিশ্চিত করতে কন্ট্রোল প্যারামিটারগুলিকে সূক্ষ্ম সুর করুন, যা একটি কাজ যা অবশ্যই করা উচিত এবং কাজের এই অংশটি, আরও অভিজ্ঞতা, শুধুমাত্র এখানে বাদ দেওয়া যেতে পারে।